一種基于機(jī)器視覺(jué)的結(jié)構(gòu)光三維掃描系統(tǒng)
1 基于機(jī)器視覺(jué)的結(jié)構(gòu)光三維掃描系統(tǒng)模型結(jié)構(gòu)光測(cè)量是將激光器發(fā)出的光束經(jīng)過(guò)光學(xué)系統(tǒng)形成某種形式的光，包括點(diǎn)、單線、多線、單圓、同心多圓、網(wǎng)格、十字交叉、灰度編碼圖案、顏色編碼圖案和隨機(jī)紋理投影等投向景物，在景物上形成特定的圖案，并通過(guò)圖像處理，對(duì)圖案進(jìn)行提取，然后根據(jù)三角法進(jìn)行計(jì)算，從而得到景物表面的深度信息。根據(jù)投射光圖案的種類可分為單點(diǎn)法、單線法和圖案法。1．1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示，文中所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)光三維掃描系統(tǒng)由3大部分組成，分別是運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、激光器和攝像機(jī)。系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由導(dǎo)軌絲杠機(jī)構(gòu)成，絲杠上的滑塊帶動(dòng)工件左右運(yùn)動(dòng)，絲杠由伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。攝像機(jī)垂直于導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)平面。激光器和攝像機(jī)與攝像機(jī)呈固定角度安裝。激光器所射出的線形光斑垂直于工件的運(yùn)動(dòng)方向。激光器與攝像機(jī)的相對(duì)角度可以調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍由20~～45。之間。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)行程為100 mm，圖像分辨率為0．2 mm／pixel。1．2 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型如圖2所示。工件放置于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，攝像機(jī)垂直安裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)正上方，激光與水平面的夾角θ，激光器產(chǎn)生一字的線性結(jié)構(gòu)光，由于物體表面與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的高度差，條形光斑同時(shí)照射在物體上的A處和平臺(tái)的B處。用攝像機(jī)獲得光斑的圖像，經(jīng)圖像采集卡輸入至計(jì)算機(jī)，經(jīng)過(guò)圖像處理，可以測(cè)量出點(diǎn)A與點(diǎn)B的距離d，根據(jù)三角法公式tanθ=H／d，可以通過(guò)光斑間距d計(jì)算出工件的高度H。因此物坐標(biāo)和像坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系為：
其中：xg，yg，zg分別為物坐標(biāo)；k為像素一毫米轉(zhuǎn)換系數(shù)；xi，yi分別為圖像坐標(biāo)。
2 結(jié)構(gòu)光光斑提取的相關(guān)理論與方法從系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可知，物體的深度信息H主要受θ和d的影響，而θ主要表現(xiàn)為系統(tǒng)誤差。因此，有必要對(duì)條紋間距d進(jìn)行深入研究，以提高系統(tǒng)的精度。其主要包括：圖像增強(qiáng)、圖像二值化以及圖像細(xì)化。2．1 圖像增強(qiáng)圖像增強(qiáng)主要增加圖像的對(duì)比度，突出圖像中的高頻部分。算法描述為：設(shè)原圖像的灰度級(jí)為x，其最大和最小灰度級(jí)分別為xmax和xmin期望圖像灰度級(jí)的最大和最小值分別為ymax和ymin則與原圖像灰度級(jí)x相對(duì)應(yīng)的期望灰度級(jí)：
式(3)是一個(gè)線性函數(shù)：參數(shù)n是函數(shù)的斜率；6是函數(shù)在y軸的截距；x表示輸入圖像的灰度；y表示輸出圖像的灰度。2．2 圖像二值化這里所采用的256色的灰度圖像，通過(guò)選取閾值t，將小于t灰度全設(shè)為0，即黑色；將大于t的灰度全部設(shè)為255，即白色。這樣，目標(biāo)就從背景中獨(dú)立出來(lái)。采用文獻(xiàn)提出的一種基于熵的自動(dòng)閾值提取方法。一幅圖像的直方圖可以表示為：
式中：G表示灰度值的總和；g(h)表示圖像灰度等級(jí)為h的像素個(gè)數(shù)。一幅具有[O，N一1]灰度值范圍圖像的直方圖的熵可以表示為：
式(6)中，ta。表示圖像分割的閾值，則不同閾值范圍內(nèi)的熵可以表示為：
總熵可以表示為。通過(guò)求解一組優(yōu)化的閾值，可以使總熵達(dá)到最大。其中：L表示閾值的個(gè)數(shù)，a―O，1，…，L一1。2．3 圖像細(xì)化圖像的細(xì)化是一個(gè)通過(guò)迭代去除目標(biāo)圖像上不影響連通性的輪廓象素點(diǎn)，以得到最終寬度為一個(gè)像素的圖像骨架的過(guò)程。對(duì)被處理的圖像進(jìn)行細(xì)化有助于突出圖像的形狀特點(diǎn)和減少冗余的信息量。
3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析3．1 系統(tǒng)標(biāo)定 實(shí)驗(yàn)通過(guò)基于機(jī)器視覺(jué)結(jié)構(gòu)光三維掃描系統(tǒng)獲取扳手三維圖像，為獲得準(zhǔn)確的三維圖像，首先采用40 mm的標(biāo)準(zhǔn)塊規(guī)進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量結(jié)果與誤差如表1所示。圖3為三維掃描系統(tǒng)的測(cè)量軟件界面。
標(biāo)簽：
機(jī)器視覺(jué)
掃描系統(tǒng)
